Alcorcón estaba enclavado en la zona geográfica en la que vivían los carpetanos que, como otros pueblos celtíberos, se resistieron durante más de 1 mes a la dominación romana. La romanización en la actual Comunidad Autónoma de Madrid fue muy escasa ocupando la zona sur este de la misma. Sus orígenes no están del todo claros. Una de las opciones es que fue fundada por los árabes, que la denominaron Al-Qadir, cuya traducción sería la "colina" o "atalaya", de donde derivaría el actual nombre. Según los historiadores José Luis Rodríguez Jiménez y Luis Palacio Bañuelos,[5] su nombre proviene del árabe al-gor o al-kur, y significa cerro, colina o collado. De hecho, se encuentra en un altozano, por lo que Alcorcón habría sido en sus orígenes una atalaya destinada a proteger las ciudades árabes de Alcalá, Talavera y Medina Magerit (Madrid). Además, en el actual escudo del municipio figura una colina y tres pucheros de barro que parece corroborar esta teoría. Otra teoría indica que el nombre hace referencia a un alcornocal. Pero lo que parece más probable es que la aparición de la aldea de Alcorcón no sea antes del siglo XI o XII.
En la Antigüedad, Alcorcón estaba rodeado de agua, como la laguna de Ondarreta.
Pellicer en su Disertación histórica-geográfica sobre el origen, nombre y antigüedad de Madrid menciona restos romanos en las cercanías (que hoy nadie sabe ubicar), y propone que en este lugar se cruzaban las vías XXIV, XXV y XXIX delItinerario Antonino. Aduce la existencia cercana de un arroyo llamado Meaques, que pudiera hacer referencia al Miaccum romano. Tras los descubrimientos recientes en Collado-Mediano se abre paso la hipótesis de que en la zona se encontrara la verdadera Titulcia romana.
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